Program Listing for File aabb.cc¶
↰ Return to documentation for file (src/aabb.cc)
/*
* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
* *
* The ACME project *
* *
* Copyright (c) 2020, Davide Stocco and Enrico Bertolazzi. *
* *
* The ACME project and its components are supplied under the terms of *
* the open source BSD 2-Clause License. The contents of the ACME *
* project and its components may not be copied or disclosed except in *
* accordance with the terms of the BSD 2-Clause License. *
* *
* URL: https://opensource.org/licenses/BSD-2-Clause *
* *
* Davide Stocco *
* Department of Industrial Engineering *
* University of Trento *
* e-mail: davide.stocco@unitn.it *
* *
* Enrico Bertolazzi *
* Department of Industrial Engineering *
* University of Trento *
* e-mail: enrico.bertolazzi@unitn.it *
* *
* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
*/
#ifndef DOXYGEN_SHOULD_SKIP_THIS
#include "acme.hh"
namespace acme
{
/*\
| _ _
| __ _ __ _| |__ | |_
| / _` |/ _` | '_ \| '_ \
| | (_| | (_| | |_) | |_) |
| \__,_|\__,_|_.__/|_.__/
|
\*/
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
aabb::aabb(void)
{
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
aabb::aabb(
real min_x,
real min_y,
real min_z,
real max_x,
real max_y,
real max_z,
integer id,
integer ipos
)
: m_min(min_x, min_y, min_z),
m_max(max_x, max_y, max_z),
m_id(id),
m_pos(ipos)
{
this->updateMaxMin();
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
aabb::aabb(
point const & min,
point const & max,
integer id,
integer ipos
)
: m_min(min),
m_max(max),
m_id(id),
m_pos(ipos)
{
this->updateMaxMin();
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
aabb::aabb(
std::vector<aabb::ptr> const & boxes,
integer id,
integer ipos
)
: m_min(NAN_POINT),
m_max(NAN_POINT),
m_id(id),
m_pos(ipos)
{
this->merged(boxes);
this->updateMaxMin();
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
void
aabb::clear(void)
{
this->m_min = NAN_POINT;
this->m_max = NAN_POINT;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
bool
aabb::isApprox(
aabb const & aabb_in,
real tolerance
)
const
{
return this->m_min.isApprox(aabb_in.m_min, tolerance) &&
this->m_max.isApprox(aabb_in.m_max, tolerance);
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
bool
aabb::checkMaxMin(void)
const
{
return this->m_max.x() >= this->m_min.x() &&
this->m_max.y() >= this->m_min.y() &&
this->m_max.z() >= this->m_min.z();
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
bool
aabb::updateMaxMin(void)
{
bool output = true;
real point_max_tmp, point_min_tmp;
for (integer i = 0; i < 3; ++i)
{
point_max_tmp = this->m_max[i];
point_min_tmp = this->m_min[i];
if (point_max_tmp < point_min_tmp)
{
this->m_max[i] = point_min_tmp;
this->m_min[i] = point_max_tmp;
output = false;
}
}
return output;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
point const &
aabb::min(void)
const
{
return this->m_min;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
point &
aabb::min(void)
{
return this->m_min;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
real const &
aabb::min(
integer i
)
const
{
return this->m_min[i];
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
real &
aabb::min(
integer i
)
{
return this->m_min[i];
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
void
aabb::min(
real x,
real y,
real z
)
{
this->m_min.x() = x;
this->m_min.y() = y;
this->m_min.z() = z;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
point const &
aabb::max(void)
const
{
return this->m_max;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
point &
aabb::max(void)
{
return this->m_max;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
real const &
aabb::max(
integer i
)
const
{
return this->m_max[i];
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
real &
aabb::max(
integer i
)
{
return this->m_max[i];
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
void
aabb::max(
real x,
real y,
real z
)
{
this->m_max.x() = x;
this->m_max.y() = y;
this->m_max.z() = z;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
bool
aabb::intersects(
aabb const & aabb_in
)
const
{
return this->m_min.x() <= aabb_in.m_max.x() && this->m_max.x() >= aabb_in.m_min.x() &&
this->m_min.y() <= aabb_in.m_max.y() && this->m_max.y() >= aabb_in.m_min.y() &&
this->m_min.z() <= aabb_in.m_max.z() && this->m_max.z() >= aabb_in.m_min.z();
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
void
aabb::merged(
std::vector<aabb::ptr> const & boxes
)
{
if (boxes.empty())
{
this->m_min = point::Constant(real(0.0));
this->m_max = point::Constant(real(0.0));
}
else
{
std::vector<aabb::ptr>::const_iterator it = boxes.begin();
this->m_min = (*it)->m_min;
this->m_max = (*it)->m_max;
for (++it; it != boxes.end(); ++it)
{
aabb const & cur_box = **it;
if (cur_box.m_min.x() < this->m_min.x())
{this->m_min.x() = cur_box.m_min.x();}
if (cur_box.m_min.y() < this->m_min.y())
{this->m_min.y() = cur_box.m_min.y();}
if (cur_box.m_min.z() < this->m_min.z())
{this->m_min.z() = cur_box.m_min.z();}
if (cur_box.m_max.x() > this->m_max.x())
{this->m_max.x() = cur_box.m_max.x();}
if (cur_box.m_max.y() > this->m_max.y())
{this->m_max.y() = cur_box.m_max.y();}
if (cur_box.m_max.z() > this->m_max.z())
{this->m_max.z() = cur_box.m_max.z();}
}
}
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
real
aabb::centerDistance(
point const & point_in
)
const
{
point center((this->m_max + this->m_min) / real(2.0));
point point_max_centered(this->m_max - center);
point point_centered(point_in - center);
real x_scale = std::abs(real(1.0) / point_max_centered.x());
real y_scale = std::abs(real(1.0) / point_max_centered.y());
real z_scale = std::abs(real(1.0) / point_max_centered.z());
real dx = std::max(real(0.0), std::abs(point_centered.x()) * x_scale - real(1.0)) / x_scale;
real dy = std::max(real(0.0), std::abs(point_centered.y()) * y_scale - real(1.0)) / y_scale;
real dz = std::max(real(0.0), std::abs(point_centered.z()) * z_scale - real(1.0)) / z_scale;
return std::sqrt(dx * dx + dy * dy + dz * dz);
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
real
aabb::exteriorDistance(
point const & point_in
)
const
{
real dx = std::max(std::abs(point_in.x() - this->m_min.x()), std::abs(point_in.x() - this->m_max.x()));
real dy = std::max(std::abs(point_in.y() - this->m_min.y()), std::abs(point_in.y() - this->m_max.y()));
real dz = std::max(std::abs(point_in.z() - this->m_min.z()), std::abs(point_in.z() - this->m_max.z()));
return std::sqrt(dx * dx + dy * dy + dz * dz);
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
void
aabb::clamp(
point const & point0_in,
point const & point1_in,
point const & point2_in
)
{
this->m_min.x() = std::min(point0_in.x(), std::min(point1_in.x(), point2_in.x()));
this->m_min.y() = std::min(point0_in.y(), std::min(point1_in.y(), point2_in.y()));
this->m_min.z() = std::min(point0_in.z(), std::min(point1_in.z(), point2_in.z()));
this->m_max.x() = std::max(point0_in.x(), std::max(point1_in.x(), point2_in.x()));
this->m_max.y() = std::max(point0_in.y(), std::max(point1_in.y(), point2_in.y()));
this->m_max.z() = std::max(point0_in.z(), std::max(point1_in.z(), point2_in.z()));
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
void
aabb::clamp(
point const point_in[3]
)
{
this->m_min.x() = std::min(point_in[0].x(), std::min(point_in[1].x(), point_in[2].x()));
this->m_min.y() = std::min(point_in[0].y(), std::min(point_in[1].y(), point_in[2].y()));
this->m_min.z() = std::min(point_in[0].z(), std::min(point_in[1].z(), point_in[2].z()));
this->m_max.x() = std::max(point_in[0].x(), std::max(point_in[1].x(), point_in[2].x()));
this->m_max.y() = std::max(point_in[0].y(), std::max(point_in[1].y(), point_in[2].y()));
this->m_max.z() = std::max(point_in[0].z(), std::max(point_in[1].z(), point_in[2].z()));
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
integer const &
aabb::id(void)
const
{
return this->m_id;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
integer &
aabb::id(void)
{
return this->m_id;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
integer const &
aabb::pos(void)
const
{
return this->m_pos;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
integer &
aabb::pos(void)
{
return this->m_pos;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
void
aabb::translate(
point const & vector_in
)
{
this->m_min = vector_in + this->m_min;
this->m_max = vector_in + this->m_max;
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
bool
aabb::isInside(
point const & point_in,
real /*tolerance*/
)
const
{
return this->m_min.x() <= point_in.x() &&
this->m_min.y() <= point_in.y() &&
this->m_min.z() <= point_in.z() &&
this->m_max.x() >= point_in.x() &&
this->m_max.y() >= point_in.y() &&
this->m_max.z() >= point_in.z();
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
bool
aabb::isDegenerated(
real tolerance
)
const
{
return this->m_min.isApprox(this->m_max, tolerance) &&
this->checkMaxMin();
}
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
} // namespace acme
#endif
